Agropoli vanta origini antichissime. Questa magnifica cittadina, secondo il suo significato, città fortezza, è ancora oggi a forma di roccaforte in una posizione invidiabile. Città ricca di storia, meta di molti turisti italiani e stranieri. Poco distante vi è la pittoresca baia di Trentova.
Interessante vedere la Torre dello Scoglio di S. Francesco, dove si racconta che S. Francesco, di ritorno dalla Terra Santa, abbia qui sostato e predicato ai pesci. Il miracolo è ricordato da una croce posta qui sullo scoglio.
Al centro antico vi si accede da una serie di caratteristiche gradinate che portano alla grande Porta e da lì, risalendo per vie e viuzze, si giunge al castello. Meta d'obbligo del centro antico sono: la Chiesa della Madonna di Costantinopoli (XVII sec.) e quella di SS. Pietro e Paolo (Alto Medioevo), il Castello bizantino a pianta triangolare che si erge sul promontorio, la sua cinta muraria. Altra importante attrattiva è la Torre di S. Marco.
Scendendo verso il porto vale la pena visitare l'Antiquarium, sito in via Pisacane. Custodisce numerose testimonianze della storia più antica di Agropoli ed è stato possibile realizzarlo mediante l'attività di recupero del "Gruppo Archeologico Agropoli", di concerto con la competente Soprintendenza. Vi sono varie sezioni da visitare, dalla preistoria all'eta greca, romana, lucana e alto medievale; interessanti i reperti di anfore e ancore recuperate a mare (età tra il VII e il IV sec. a. C.).
Caratteristiche sono le due feste:
24 luglio: Festa della Madonna di Costantinopoli, portata in processione a mare
29 Giugno: Festa di SS. Pietro e Paolo, che si svolge nel centro antico.

Agropoli trae il suo nome dall'unione dei vocaboli greci "àkros" (alto) e "pòlis" (città). Il territorio è stato abitato fin dall'antichità più remota. Lo dimostrano i rinvenimenti di diversi reperti dell'età del bronzo finale (XI-X sec. a.C.) rinvenuti nel 1982 durante saggi di scavo sul fianco Sud-Est del Castello. Vennero portati alla luce una cuspide di freccia in selce, i resti di un fornello fittile, pesi da telaio e fuseruole, frammenti di grandi "pithoi", olle, tazze e scodelle. Tali testimonianze farebbero pensare ad un insediamento sull'alto del promontorio. Altri frammenti ceramici sono venuti alla luce in circostanze d'emergenza nell'area della Torre di San Marco.
Intorno al VI sec. a.C. i Greci utilizzarono probabilmente il promontorio di Agropoli, da loro chiamato "Petra", per la costruzione del tempio dedicato a Poseidone, descritto da Licofrone, tempio che invece è assente tra le mura di Paestum, città dedicata a tale dio. Sembra addirittura che tale promontorio fosse stato utilizzato come base d'appoggio per la successiva occupazione del sito di Paestum. Gli scavi del 1982 sul fianco Sud-Est del Castello hanno confermato l'esistenza di un santuario greco esistente fra il VI ed il III sec. a.C. Sono state infatti rinvenute terrecotte architettoniche del tetto (dipinte in beige, rosso e nero) simili a quelle del Tempio di Hera a Paestum, testine di Atena e frammenti di ceramica ionica, corinzia ed etrusca.
All'inizio del IV sec. a.C. il territorio di Agropoli cade in mano ai Lucani che lo insediano con piccoli centri agricoli. Tombe databili a questo periodo sono state rinvenute in località Madonna del Carmine, Moio e Contrada Vecchia (Piano delle Pere). Da quest'ultima località, in particolare, proviene una stupenda tomba a camera a doppia deposizione con pareti dipinte (scene di partenza di un guerriero e giochi funebri) scoperta nel 1967 ed attualmente al Museo Nazionale di Paestum.
Con l'arrivo dei Romani, l'area abitata si sposta verso il litorale nell'area di San Marco, anche per sfruttare la baia naturale costituita dalla foce del fiume Testene, considerati i problemi di insabbiamento del porto di Paestum. In questa zona sono diversi i rinvenimenti di necropoli che coprono un arco cronologico fra il I sec. a.C. ed il IV sec. d.C. Ed ancora diversi edifici sono stati individuati per un'estensione di circa 700 metri dalla linea di costa tra cui un edificio termale sotto l'attuale edificio della Guardia di Finanza e diversi mausolei funerari. Probabilmente l'insediamento doveva essere quello di Hercula, segnalato in fonti dell'VIII-IX secolo. Tra i reperti di maggiore rilievo rinvenuti in zona, occorre segnalare un frammento di sarcofago in marmo con scene dionisiache del II sec. d.C. 

Al di fuori dell'abitato sul litorale, altre strutture antiche sono state identificate nel territorio agropolese. Sul pianoro costiero chiamato Sauco, nei pressi di punta Tresino, sorge un imponente muro di terrazzamento di una villa romana del III-II sec. a.C. costituito da blocchi di arenaria e racchiudente un'area di 2700 mq. Su tale muro si è poi impiantato un casale settecentesco. Scavi della fine degli anni '70 hanno portato alla luce una parte della villa e diversi reperti non soltanto romani (marmi, ceramiche, monete ed una tomba), ma persino greci (riferibili forse all'esistenza di un piccolo edificio per l'estrazione del calcare) e dell'età neolitica. Dal tratto di mare antistante provengono anfore greche e romane, testimonianza dell'attracco in zona in diverse epoche per consentire l'approvvigionamento di acqua alla vicina sorgente.
In località Madonna del Carmine è stata individuata di recente un'altra villa rustica del I sec. a.C. che non è però stata ancora oggetto di scavi.